"Ciências Básicas para o Desenvolvimento Sustentável"
24 a 26 de outubro de 2023
Trabalho 19836
| ISSN | 2237-9045 |
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| Instituição | Universidade Federal de Viçosa |
| Nível | Graduação |
| Modalidade | Pesquisa |
| Área de conhecimento | Ciências Exatas e Tecnológicas |
| Área temática | Engenharia elétrica |
| Setor | Departamento de Engenharia Elétrica |
| Bolsa | FAPEMIG |
| Conclusão de bolsa | Não |
| Apoio financeiro | FAPEMIG |
| Primeiro autor | Felipe dos Anjos Rezende |
| Orientador | ALEXANDRE SANTOS BRANDAO |
| Outros membros | Celso Oliveira Barcelos, Leonardo Alves Fagundes Júnior |
| Título | Teleoperação por comandos de gestos aplicados à um VANT para transporte de cargas por meio de acoplamento magnético |
| Resumo | A história da implementação da robótica tem uma longa trajetória, mas foi nos últimos anos que ocorreram avanços significativos nessa área, impulsionando o desenvolvimento de veículos aéreos não tripulados, conhecidos como VANTs. As pesquisas em sensoriamento, baterias e processamento de imagens têm impulsionado esses avanços, permitindo a utilização desses veículos em diversas áreas de atuação, como o transporte de cargas, que é o foco principal deste trabalho. Este projeto consiste em utilizar gestos manuais para controlar o drone, dispensando a necessidade de um joystick. Além disso, o acoplamento e o transporte da carga são realizados apenas por meio do processamento visual, que é exibido ao operador. Para o desenvolvimento prático, a pesquisa foi dividida em quatro etapas distintas, que, quando combinadas, constituem o trabalho final. Na primeira etapa, foram utilizados marcadores acoplados nas mãos do operador e em um ponto de referência pré-determinado, que auxilia tanto na definição da área de atuação das mãos quanto no movimento dessa área em função dos movimentos do operador. Esses marcadores são captados por câmeras que detectam luz infravermelha, e os dados são processados por um software chamado OptiTrack. Em seguida, esses dados são exportados para o MATLAB, onde são tratados e utilizados para controlar o drone. Nas etapas dois e três, foram adaptados códigos para controlar o drone Bebop e o ímã, respectivamente. O controle do ímã envolve o envio de um sinal para o Arduino, que permite a ativação do dispositivo. Na última etapa, busca-se melhorar a percepção de localização do drone, adaptando a visão da câmera do VANT para oferecer um feedback mais preciso ao operador, facilitando o controle. Embora ainda não tenha sido realizado o teste final, que engloba todas as etapas juntas, os resultados parciais obtidos até o momento são satisfatórios. Os testes de controle do ímã, que será utilizado para acoplar a carga ao Bebop, e do próprio Bebop, utilizando uma classe desenvolvida pelo Núcleo de Especialização em Robótica da UFV no MATLAB, já foram realizados e apresentaram os resultados esperados. Além disso, o programa que captura as posições relativas da mão e da câmera, transformando-as em sinais de controle para o deslocamento do drone nos eixos coordenados (x, y e z), está em fase final de desenvolvimento e teste. |
| Palavras-chave | VANT, Carga, Gestos |
| Forma de apresentação..... | Painel |
| Link para apresentação | Painel |
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