“Inteligência Artificial: A Nova Fronteira da Ciência Brasileira”
19 a 24 de outubro de 2020
Trabalho 14495
| ISSN | 2237-9045 |
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| Instituição | Universidade Federal de Viçosa |
| Nível | Graduação |
| Modalidade | Pesquisa |
| Área de conhecimento | Ciências Exatas e Tecnológicas |
| Área temática | Engenharia elétrica |
| Setor | Departamento de Engenharia Elétrica |
| Conclusão de bolsa | Não |
| Primeiro autor | Thiago Ridogerio Amaro Gomes |
| Orientador | ALEXANDRE SANTOS BRANDAO |
| Outros membros | João Vítor Rodrigues de Vasconcelos |
| Título | Controle de Velocidade de um VTNT com Reboque Susceptível a Colisões |
| Resumo | Nas últimas décadas, a robótica tem chamado bastante atenção de pesquisadores com o seu alto avanço científico e com sua ampla área de conhecimento, que vai de cooperação de robôs, inspeções preventivas ou de segurança, lazer, transporte de carga, entre outros. No tópico específico de transporte de carga, este trabalho apresenta um sistema de reboque envolvendo um veículo terrestre não tripulado (VTNT) e uma carreta. Esse tipo de sistema é susceptível a colisões, pois não é garantido que a carreta irá acompanhar todos os movimentos do VTNT, e pode haver colisões entre eles dependendo do tipo de manobra realizada. A contribuição deste trabalho é evitar colisões envolvendo o VTNT e a carreta através do controle das velocidades linear e angular, usando um algoritmo capaz de avaliar se eles estão dentro de uma zona segura. A partir de um experimento, o VTNT junto com a carreta foi submetido a manobras com diferentes velocidades angular e linear. Para cada combinação de velocidade foi associado o valor binário 0 e 1 que representam, respectivamente, a colisão e não colisão. Com base nesse resultado, montou-se uma tabela com cada valor de velocidade testado e, em seguida, foi desenvolvido um algoritmo capaz de fazer busca nesta tabela e avaliar se a velocidade inserida iria provocar a colisão ou não, e ainda, adequar a velocidade para um valor que a manobra seja feita de forma suave, a fim de evitar o choque. Para validar a proposta do projeto foi realizado experimento em que o VTNT recebia comandos de manobras que teriam possibilidades de colisão, com isso pode-se verificar o comportamento do algoritmo. Com o resultado foi possível validar a proposta, o algoritmo mostrou ser capaz de adequar a velocidade e suavizar a manobra. Por fim, conclui-se que o algoritmo implementado foi eficiente no objetivo e a proposta do projeto foi alcançada com êxito. O experimento foi feito no laboratório NERO e utilizou o VTNT Pioneer3DX da Adept MobileRobots, a carreta foi resultado de um projeto anterior, e os softwares foram MATLAB para programação e ROS para comunicação entre MATLAB e VTNT. |
| Palavras-chave | Transporte de Cargas, Carreta Robótica, Manobras |
| Forma de apresentação..... | Vídeo |
| Link para apresentação | Vídeo |
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