“Inteligência Artificial: A Nova Fronteira da Ciência Brasileira”
19 a 24 de outubro de 2020
Trabalho 13107
| ISSN | 2237-9045 |
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| Instituição | Universidade Federal de Viçosa |
| Nível | Graduação |
| Modalidade | Pesquisa |
| Área de conhecimento | Ciências Exatas e Tecnológicas |
| Área temática | Engenharia elétrica |
| Setor | Departamento de Engenharia Elétrica |
| Conclusão de bolsa | Não |
| Primeiro autor | Leonardo Alves Fagundes Júnior |
| Orientador | TARCISIO DE ASSUNCAO PIZZIOLO |
| Título | Projeto, Modelagem Matemática e 3D de um Robô Quadrúpede |
| Resumo | Fundamentalmente nos segmentos industrial e de pesquisa, o desenvolvimento e a aplicabilidade de sistemas robóticos permite a obtenção de maior eficiência na realização de tarefas repetitivas ou até mesmo naquelas que necessitam de aprendizado adaptativo, se mostrando uma alternativa para o trabalho humano em ambientes hostis e não-estruturados. Sob o ponto de vista da robótica móvel, veículos sobre rodas apresentam melhor operação em superfícies pavimentadas se comparado a terrenos naturais. Em consequência disso, temos uma substancial área pavimentada no mundo para atender essa forma de locomoção. Mesmo com esta ampla difusão, pesquisas e trabalhos com robôs dotados de pernas são realizadas continuamente, haja vista a grande demanda para exploração e operação em terrenos naturais. Além disso, grande parte da superfície terrestre é inacessível a mecanismos com rodas, devido à existência de obstáculos naturais como rochas, solo irregular e inclinado, entre outros. Este trabalho propõe o estudo e análise da modelagem cinemática e construção de um robô quadrúpede no qual serão utilizados quatro manipuladores como mecanismos de perna, com três graus de liberdade (3DOF) cada um, utilizando a formulação de Euler-Lagrange para o desenvolvimento dinâmico. O projeto fundamenta-se como uma proposta de projeto e construção de um manipulador robótico com auxílio de impressora 3D, como um modelo a ser utilizado como perna do robô quadrúpede. Para o manipulador antropomórfico desenvolvido, a modelagem cinemática (direta, inversa e da velocidade) é realizada a partir de seu diagrama em esqueleto. Por fim, o ambiente computacional é implementado utilizando a modelagem 3D. Simulações, realizadas em ambiente MATLAB, comprovaram o desenvolvimento teórico proposto. O robô encontra-se em fase de impressão e montagem, bem como análise e estudo da prototipagem de circuito eletrônico de acionamento e alimentação. A inteligência do robô será realizada por meio de dispositivo microcontrolador em comunicação com o software desenvolvido em ambiente MatLab/Simulink. Cada grau de liberdade será controlado por um atuador. Serão realizadas simulações do modelo dinâmico controlado para análises dos resultados e sua validação.Finalmente serão gerados os possíveis espaços de trabalho da perna robótica para aplicação em um robô quadrúpede com o objetivo de determinar a estabilidade do mesmo durante uma caminhada em um terreno plano. |
| Palavras-chave | Robótica Móvel, Manipuladores, Simulação de Robôs. |
| Forma de apresentação..... | Painel |
| Link para apresentação | Painel |
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