Das Montanhas de Minas ao Oceano: Os Caminhos da Ciência para um Futuro Sustentável
20 a 25 de outubro de 2025
Trabalho 21598
| ISSN | 2237-9045 |
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| Instituição | Universidade Federal de Viçosa |
| Nível | Graduação |
| Modalidade | Pesquisa |
| Área de conhecimento | Ciências Exatas e Tecnológicas |
| Área temática | Dimensões Econômicas: ODS9 |
| Setor | Departamento de Engenharia Elétrica |
| Conclusão de bolsa | Não |
| Primeiro autor | Maria Clara do Carmo Precci Lopes |
| Orientador | ALEXANDRE SANTOS BRANDAO |
| Outros membros | Cleide Almeida Coelho Fernandes |
| Título | Análise da navegação e localização de robôs autônomos por meio de marcadores visuais AprilTag e ArUco |
| Resumo | Um dos principais desafios enfrentados por sistemas robóticos autônomos está relacionado à dificuldade de mapeamento e localização em ambientes internos, especialmente devido à variação nas condições de iluminação e à presença de objetos dinâmicos. Nessas condições, métodos tradicionais como o uso de GPS tornam-se inviáveis, e sensores como o LiDAR podem apresentar limitações em termos de custo ou desempenho em determinados cenários. Nesse contexto, os marcadores visuais fiduciais, como os AprilTags e os ArUco, têm se destacado como soluções acessíveis e eficazes para apoiar a localização e a navegação de robôs móveis terrestres e veículos aéreos não tripulados (VANTs) em espaços fechados. Estes marcadores, quando detectados por câmeras embarcadas, permitem estimar com precisão a pose (posição e orientação) do robô em relação a um sistema de coordenadas global. Este trabalho tem como objetivo avaliar o desempenho e a precisão dos marcadores AprilTag e ArUco no processo de localização em ambientes internos. Para isso, foram conduzidos experimentos controlados com o robô móvel Pioneer, equipado com uma câmera responsável por detectar os marcadores impressos e estrategicamente distribuídos pelo ambiente de testes. A metodologia foi estruturada em três experimentos: no primeiro, utilizaram-se exclusivamente marcadores AprilTag; no segundo, apenas marcadores ArUco; e no terceiro, ambos os tipos de marcadores foram posicionados simultaneamente no ambiente, possibilitando uma análise comparativa. Foram avaliadas métricas como tempo de processamento, taxa de detecção e precisão na estimativa da pose. Os resultados obtidos demonstram que os marcadores fiduciais são ferramentas eficientes para navegação em ambientes internos, especialmente quando integrados a sistemas embarcados de visão computacional. Observou-se diferença de desempenho entre as duas famílias de marcadores, em termos de confiabilidade e tempo de resposta. Conclui-se que o uso desses marcadores representa uma solução robusta, de baixo custo e com grande potencial para aplicações em ambientes onde sistemas externos de localização, como GPS, não estão disponíveis. |
| Palavras-chave | Robótica móvel, localização, marcadores visuais |
| Forma de apresentação..... | Painel |
| Link para apresentação | Painel |
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