"A Transversalidade da Ciência, Tecnologia e Inovações para o Planeta"
5 a 7 de outubro de 2021
Trabalho 15724
| ISSN | 2237-9045 |
|---|---|
| Instituição | Universidade Federal de Viçosa |
| Nível | Pós-graduação |
| Modalidade | Pesquisa |
| Área de conhecimento | Ciências Exatas e Tecnológicas |
| Área temática | Engenharia elétrica |
| Setor | Departamento de Engenharia Elétrica |
| Conclusão de bolsa | Não |
| Apoio financeiro | CNPq |
| Primeiro autor | Leonardo Alves Fagundes Júnior |
| Orientador | ALEXANDRE SANTOS BRANDAO |
| Outros membros | Alexandre Gomes Caldeira, Rafael Machado Peluzio |
| Título | Geração de Trajetórias para a Inspeção de Linhas de Transmissão |
| Resumo | O sistema brasileiro de energia elétrica é constituído por múltiplas centrais de geração que trabalham em conjunto para atender à demanda do mercado, através do Sistema Interligado Nacional (SIN). O SIN é coordenado pelo Operador Nacional do Sistema Elétrico (ONS) sob regulação da Agência Nacional de Energia Elétrica (ANEEL) e, dentre outras normas, tem-se a regulamentação de inspeção das linhas de transmissão que constituem o SIN para que se mantenha o pleno funcionamento do complexo ecossistema de geração, transmissão e distribuição existente. Comumente, estas inspeções são realizadas por equipes devidamente treinadas dotadas de veículos terrestres, aéreos e outros equipamentos para detectar potenciais falhas ou defeitos e para executar as devidas manutenções. Recentemente, têm sido utilizados também veículos aéreos não tripulados (VANTs) como equipamento substituto para helicópteros ou similares, principalmente na etapa de identificação dos equipamentos elétricos que exigem manutenção, devido à elevação das torres e linhas de transmissão. Ainda assim, os VANTs são frequentemente empregados nas inspeções como veículos teleoperados, sem autonomia de voo ou protocolos automatizados de inspeção das estruturas das torres, equipamentos elétricos e linhas de transmissão. O presente trabalho tem como objetivo a construção de ambiente de virtual que represente a inspeção de linhas de transmissão por VANTs, desde o posicionamento das torres e linhas, passando pela geração de trajetórias de voo até a execução da trajetória em modelo computacional com intuito de conferir autonomia e agilidade ao processo de inspeção de linhas de transmissão empregando VANTs. Tendo em mente que o processo de inspeção de linhas de transmissão consiste de diferentes etapas, foram construídas torres e linhas de transmissão em ambiente virtual em escala idêntica aos modelos reais através do software de simulação MATLAB. Em seguida, foi inserido um VANT em voo autônomo de acordo com modelo previamente construído e validado experimentalmente no Núcleo de Especialização de Robótica (NERo) e foram executadas simulações de voo do VANT em torno das linhas de maneira similar aos procedimentos executados em campo. Finalmente, foi aplicada uma técnica de planejamento de caminho e trajetória para voo em ambientes restritos – também de prévia autoria e validação no NERo - para gerar de maneira determinística um plano de voo que capacitasse a inspeção através de vídeo da torre e linha de transmissão sem colidir com os equipamentos, mantendo uma distância mínima de segurança. Com isso, tem-se como trabalhos futuros a validação experimental em laboratório do modelo proposto para eventual aplicação em campo da estratégia apresentada. |
| Palavras-chave | Planejamento de Caminhos, Monitoramento Aéreo, Linhas de Potência |
| Forma de apresentação..... | Vídeo |
| Link para apresentação | Vídeo |
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