"A Transversalidade da Ciência, Tecnologia e Inovações para o Planeta"
5 a 7 de outubro de 2021
Trabalho 15624
| ISSN | 2237-9045 |
|---|---|
| Instituição | Universidade Federal de Viçosa |
| Nível | Graduação |
| Modalidade | Pesquisa |
| Área de conhecimento | Ciências Exatas e Tecnológicas |
| Área temática | Engenharia elétrica |
| Setor | Departamento de Engenharia Elétrica |
| Conclusão de bolsa | Não |
| Primeiro autor | Thiago Ridogerio Amaro Gomes |
| Orientador | ALEXANDRE SANTOS BRANDAO |
| Outros membros | João Vítor Rodrigues de Vasconcelos |
| Título | Controle de Velocidade para Evitar a Colisão Interna de um Conjunto Robô-Reboque |
| Resumo | Nas últimas décadas, a robótica tem chamado bastante atenção de pesquisadores com o seu alto avanço científico e com sua ampla área de conhecimento, que vai de cooperação de robôs, inspeções preventivas ou de segurança, atividades recreativas, transporte de carga, entre outros. Com foco na área de transporte de carga, este trabalho discute a operação de um sistema robô-reboque. O robô é aqui denominado Veículo Terrestre Não-Tripulado (VTNT) e o reboque é o sistema sem atuadores que se desloca e orienta em função do movimento do VTNT. Esse tipo de sistema é susceptível a colisões envolvendo o VTNT e o reboque, pois irá depender da curvatura da manobra a ser executada e da velocidade na qual será realizada. A contribuição deste trabalho é evitar colisões envolvendo o VTNT e o reboque através do controle das velocidades linear e angular do VTNT usando um algoritmo que é capaz de avaliar se os mesmos estão dentro de uma zona segura. A partir de um experimento, o VTNT junto com o reboque foi submetido a manobras abruptas com diferentes velocidades angulares e lineares. Para cada combinação de velocidade foi associado o valor binário para representar a existência ou não de uma colisão, para cada associação de velocidades. Após a execução das manobras, montou-se uma tabela com cada combinação de velocidade testada e, em seguida, foram identificados os valores de fronteira, ou seja, combinações de velocidades que não haviam colisões e que estavam no limite com aquelas em que haveriam colisões. Na sequência, foi levantada uma curva para associar a velocidade angular limítrofe para uma dada velocidade linear. Para validação, foi realizado uma sequência de experimentos no Núcleo de Especialização em Robótica (NERo) com o VTNT Pioneer 3DX e o reboque desenvolvido pelo próprio grupo. O VTNT recebia comandos de manobras que teriam possibilidades de colisão, com isso pode-se verificar se a função estava adequando a velocidade do VTNT, para evitar a colisão com o reboque. Com o resultado foi possível validar a proposta, a função mostrou ser capaz de adequar a velocidade e suavizar a manobra. Por fim, conclui-se que a proposta do projeto foi alcançada com êxito e permitirá a utilização do protótipo no transporte de cargas autônomo. |
| Palavras-chave | velocidade, linear, angular |
| Forma de apresentação..... | Vídeo |
| Link para apresentação | Vídeo |
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