Fome e Abundância: Um Paradoxo Brasileiro?
17 a 22 de outubro de 2016
Trabalho 6529
| ISSN | 2237-9045 |
|---|---|
| Instituição | Universidade Federal de Viçosa |
| Nível | Graduação |
| Modalidade | Pesquisa |
| Área de conhecimento | Ciências Exatas e Tecnológicas |
| Área temática | Engenharia, ergonomia e segurança do trabalho |
| Setor | Departamento de Engenharia Elétrica |
| Bolsa | Outros |
| Conclusão de bolsa | Não |
| Apoio financeiro | Outros |
| Primeiro autor | Kevin Braathen de Carvalho |
| Orientador | ALEXANDRE SANTOS BRANDAO |
| Título | Projeto de um braço robótico de seis graus de liberdade |
| Resumo | Esse projeto foi realizado durante o intercâmbio do programa Ciências Sem Fronteiras, em um edital patrocinado pelo CNPq, como projeto de verão na Universidade de Brunel, em Londres. Um projeto de mão robótica ambidestra já havia sido realizado nessa universidade. A proposta atual é criar uma base sólida para o projeto e a implementação de um braço robótico de seis para essa mão previamente desenvolvida com o intuito de ampliar seu espaço de trabalho, mantendo a configuração ambidestra e antropomórfica da mão. Para tal, foi necessário desenvolver o trabalho em diversas áreas como forma de construção, material utilizado, análise de tensões no material usado, escolha de motores adequados para os requisitos de tensão e torque do braço, e, por fim, uma abordagem inicial para o controle. Decidiu-se que a estrutura seria feita com impressão 3D. Daí analisou-se os diferentes tipos de materiais disponíveis, a fim de escolher aquele com as melhores configurações resistência. Na sequência, foi realizado o desenho das outras peças do braço, incluindo os tipos de juntas que seriam utilizadas. A equipe responsável pelo projeto submeteu as estruturas desenvolvidas no software Solidworks a testes de análise de elementos finitos. Quando necessário, as estruturas foram modificadas. Após a etapa de projeto estrutural, foram escolhidos os motores com as devidas especificações de torque e peso. Por fim, foi atacada a problemática do controle. Após análises de diferentes abordagens, foi escolhida a utilização de redes neurais com lógica nebulosa e algoritmo genético (para a escolha de parâmetros). O banco de dados de treino da rede neural foi construído através da solução aproximada obtida por algoritmo genético. Pontos aleatórios são gerados para o espaço de trabalho e o algoritmo trata de busca os ângulos do braço robótico de seis graus de liberdade com erro aceitável. A conclusão do projeto se deu com o desenho das peças do braço, dos motores selecionados e do software implementado para gerar o banco de dados, com os devidos testes. |
| Palavras-chave | Robótica, Manipulador Robótico, Design |
| Forma de apresentação..... | Oral, Painel |