Fome e Abundância: Um Paradoxo Brasileiro?
17 a 22 de outubro de 2016
Trabalho 5889
| ISSN | 2237-9045 |
|---|---|
| Instituição | Universidade Federal de Viçosa |
| Nível | Graduação |
| Modalidade | Pesquisa |
| Área de conhecimento | Ciências Exatas e Tecnológicas |
| Área temática | Automação, projetos de máquinas, equipamentos, processos e produtos |
| Setor | Departamento de Engenharia Elétrica |
| Bolsa | FAPEMIG |
| Conclusão de bolsa | Sim |
| Apoio financeiro | FAPEMIG |
| Primeiro autor | Rafael Quirino de Oliveira |
| Orientador | ALEXANDRE SANTOS BRANDAO |
| Outros membros | Gabriel Viana Pacheco |
| Título | Navegação Cooperativa de Veículos Aéreos Não Tripulados |
| Resumo | Em robótica, navegação cooperativa é a ação conjunta de veículos (ou entidades), que se movem autonomamente sem a intervenção humana (ou com o mínimo possível de intervenção). Ela ocorre através do compartilhamento de informações das posições dos veículos, de modo que uma tarefa predefinida seja executada pelos agentes que compõem a formação. Neste contexto, este trabalho objetivou o desenvolvimento de uma estratégia de navegação cooperativa entre robôs móveis não tripulados, a fim de estabelecer uma estrutura geométrica rígida no espaço cartesiano. A proposta da estratégia é de controlar um grupo de robôs para realização de tarefas de inspeção de áreas de difícil acesso e de transporte de objetos de grandes dimensões. Uma vez que a tarefa seja definida, as posições iniciais dos robôs são estabelecidas. Durante a execução, os agentes são guiados a atingir as coordenadas das posições desejadas. Neste trabalho, tais coordenadas são obtidas pela transformação das variáveis de formação para as variáveis de cada veículo, através da matriz Jacobiano (relação de velocidades do espaço vetorial da formação para o dos robôs). Ao alcançar as posições desejadas, eles consequentemente estarão estabelecendo a formação desejada, de forma cooperativa. Para atingir o objetivo do trabalho, foi feita uma revisão de literatura dos trabalhos na área de robótica móvel. Além disso, foi realizado um aprofundamento dos conhecimentos de geometria analítica e de outras ferramentas matemáticas. Na sequência, foi feito um estudo da representação de um robô móvel e de sua implementação computacional através de seu modelo cinemático cartesiano. Com isso, foi possível estudar sua movimentação como um corpo rígido no espaço tridimensional. Tais recursos computacionais foram essenciais para a validação do trabalho, a qual foi realizada exitosamente através simulações com veículos aéreos e terrestres, para uma formação triangular, em missões de posicionamento e seguimento de trajetória. Para sequência do trabalho, a proposta é a implementação dos algoritmos nos robôs disponíveis no Núcleo de Especialização em Robótica (NERO), do DEL. |
| Palavras-chave | Navegação Cooperativa, Veículos Aéreos Não Tripulados, Estratégia de Controle |
| Forma de apresentação..... | Painel |