Fome e Abundância: Um Paradoxo Brasileiro?
17 a 22 de outubro de 2016
Trabalho 5541
| ISSN | 2237-9045 |
|---|---|
| Instituição | Universidade Federal de Viçosa |
| Nível | Graduação |
| Modalidade | Pesquisa |
| Área de conhecimento | Ciências Exatas e Tecnológicas |
| Área temática | Automação, projetos de máquinas, equipamentos, processos e produtos |
| Setor | Departamento de Engenharia Elétrica |
| Bolsa | FAPEMIG |
| Conclusão de bolsa | Não |
| Apoio financeiro | FAPEMIG |
| Primeiro autor | Thaís Bento da Silva |
| Orientador | ALEXANDRE SANTOS BRANDAO |
| Título | Controle de formação de VTNTs utilizando a estratégia de consenso no seguimento de trajetória |
| Resumo | O desenvolvimento das tecnologias de robótica, automação e instrumentação tem impulsionado a utilização de veículos autônomos para realização de tarefas que podem ser perigosas, ineficientes ou até mesmo impossíveis para o ser humano. Atualmente, há um crescente interesse da comunidade científica em explorar o ganho em eficiência que se poderia alcançar utilizando robôs cooperativos, quando comparado ao uso de um simples robô autônomo altamente especializado. Em outras palavras, o controle coordenado de sistemas de múltiplos agentes visa alcançar os inúmeros benefícios de um grupo composto de vários agentes simples, quando comparado a um sistema robótico único e complexo. No que tange a métodos de organização para controle de navegação em grupo, pode-se separar em duas grandes maneiras de estratégia de controle: centralizada e descentralizada. A primeira tem como característica o que o próprio nome sugere, isto é, um sistema central envia as ações para grupo. Já na segunda, cada robô é autônomo em suas decisões. No tocante a organização e navegação dos entes de uma formação, pode-se optar pela implementação de estratégias líder-seguidor, composição de estruturas virtuais, navegação baseada em comportamentos, métodos baseados em campos potenciais artificiais ou estratégias de organização por consenso. No que diz respeito à navegação por consenso, entende-se como sendo um compromisso entre os integrantes de um grupo acerca de um objetivo em comum. Para isso, tem-se vários veículos autônomos que se comunicam trocando informações e processando-as de acordo com algum algoritmo de navegação. Uma tarefa de consenso apresenta como principal restrição a possibilidade de não haver comunicação direta de um ente com todos os demais que compõem a formação, ou ainda, a não existência de uma unidade centralizadora de informação responsável por receber as informações dos entes e compartilhar com os demais. Neste sentido, uma tarefa de consenso é caracterizada por ser uma estratégia de navegação estritamente descentralizada e a informação do ponto de encontro é limitada a parte do grupo. Esse trabalho aborda o controle de formação utilizando a estratégia de consenso para VTNTs(Veículo Terrestre Não Tripulado), em que os agentes tomam decisões de maneira conjunta baseados em informação distribuída com métodos como grafos, e fluxo de comunicação. O efeito da perda de comunicação entre os agentes de uma topologia fixa é verificado, bem como o erro de posição em relação a estrutura desejada e o erro em relação a trajetória a ser percorrida. A validação é feita através de simulações computacionais, demonstrando a proposta de navegação consensual. Os próximos passos da pesquisa visam a implementação experimental nos robôs disponíveis no NERO/DEL. |
| Palavras-chave | Veículos Terrestres Não Tripulados, Estratégia de Consenso, Controle de Formação |
| Forma de apresentação..... | Oral, Painel |