Ciência, saúde e esporte: conhecimento e acessibilidade
21 a 26 de outubro de 2013
Trabalho 1083
| ISSN | 2237-9045 |
|---|---|
| Instituição | Universidade Federal de Viçosa |
| Nível | Graduação |
| Modalidade | Pesquisa |
| Área de conhecimento | Ciências Exatas e Tecnológicas |
| Área temática | Automação, projetos de máquinas, equipamentos, processos e produtos |
| Setor | Departamento de Engenharia Elétrica |
| Bolsa | CNPq |
| Conclusão de bolsa | Sim |
| Apoio financeiro | CNPq |
| Primeiro autor | Eduardo Geike de Andrade |
| Orientador | TARCISIO DE ASSUNCAO PIZZIOLO |
| Outros membros | ALEXANDRE SANTOS BRANDAO, Fidelis Márcio Santos Rabelo de Melo Jún |
| Título | Estratégias de Navegação Cooperativa Aplicadas ao Futebol de Robôs Autônomos da Equipe BDP/UFV |
| Resumo | A robótica é uma área do conhecimento abrangente, que engloba conceitos de diversas outras áreas do conhecimento, como computação, eletrônica, controle de sistemas, processamentos de sinais, dentre outras. Dada sua vasta aplicação tecnológica, como em ambientes industriais ou hospitalares, é natural que hoje são desenvolvidas diversas pesquisas relacionadas a esta área. Uma das tendências, no entanto, é referente ao ramo da robótica móvel, pois o acredita-se que a mesma trará valorosas melhorias para a qualidade de vida e produtividade do homem. Na Universidade Federal de Viçosa, a equipe BDP/UFV conseguiu fundar um grupo atrativo que conciliasse desenvolvimento de pesquisa e qualificação pessoal neste segmento, com o entretenimento, por meio de uma equipe de futebol de robôs autônomos. A equipe atualmente trabalha com cinco robôs móveis que atuam de forma cooperativa e autônoma, baseada em programação prévia, em competições de futebol de robôs na categoria F-180, conforme a Federação Internacional de Futebol de Robôs, FIRA. O sucesso das ações está diretamente relacionado ao posicionamento dos mesmos durante o jogo e, portanto, também está diretamente relacionada ás estratégias de posicionamento e orientação em instantes presentes e futuros ao decorrer da partida. Entretanto, tais estratégias não devem ser imutáveis, pois devem estar adequadas as diferentes situações de jogo. Para que seja escolhida a estratégia mais pertinente, a equipe necessita de um método de classificação das situações do jogo. Tal método é assunto principal deste trabalho. As árvores de decisões são uma opção plausível para este tipo de problema, visto que pertencem a uma área da Inteligência Artificial que permite representar o conhecimento por meio de análises mais simples dos estados de um sistema. A construção de uma árvore de decisão inclui uma etapa denomina de aprendizagem, onde o projetista fornece um conjunto de exemplos de estado como entrada, além de uma resposta ou classe referente a aqueles exemplos. Daí aplica-se algum algoritmo que construa sequência de análises simples sobre os parâmetros de entrada e responda corretamente ao grupo de exemplos. Se o conjunto de exemplos for suficientemente grande e abrangente nas possibilidades de estado dos parâmetros de entrada, generaliza-se que o modelo classifica corretamente para quaisquer estados. Portanto esta ferramenta é uma opção poderosa e é eficiente para classificar as situações jogo e a atualização do algoritmo pode ser feita de forma dinâmica, inserindo exemplos retirados diretamente de um jogo corrente. A validação deste sistema pode ser verificada através da plataforma de simulação desenvolvida pela Equipe BDP/UFV. |
| Palavras-chave | Robótica móvel, sistemas de controle, árvore de decisão |
| Forma de apresentação..... | Oral |