Bioeconomia: Diversidade e Riqueza para o Desenvolvimento Sustentável
21 a 25 de outubro de 2019
Trabalho 12159
| ISSN | 2237-9045 |
|---|---|
| Instituição | Universidade Federal de Viçosa |
| Nível | Graduação |
| Modalidade | Pesquisa |
| Área de conhecimento | Ciências Exatas e Tecnológicas |
| Área temática | Engenharia/Tecnologia |
| Setor | Departamento de Engenharia Elétrica |
| Bolsa | PIBITI/CNPq |
| Conclusão de bolsa | Sim |
| Apoio financeiro | CNPq |
| Primeiro autor | Igor Cabral Veloso |
| Orientador | ALEXANDRE SANTOS BRANDAO |
| Outros membros | ANDRE LUIS CARVALHO MENDES |
| Título | Projeto mecânico de um robô da categoria Very Small Size com encoder |
| Resumo | A robótica competitiva utiliza de desafios para produzir soluções inovadoras que podem ser inerentes ao desenvolvimento da indústria e ciência. A Very Small Size Soccer (VSSS) é uma categoria internacional de competição em robótica, em que é proposto a produção de um time de três robôs autônomos para interagir em um cenário que simula uma partida de futebol. A Universidade Federal de Viçosa é representada pela equipe Believe Do and Play (DBP) nas competições VSSS. A equipe desenvolve o sistema de controle, a inteligência computacional, projeto eletrônico e mecânico de seus robôs. O projeto mecânico envolve o desenvolvimento da parte física do robô englobando a seleção de materiais, dimensionamento, projeto de mecanismos e montagem dos robôs. O presente trabalho teve como objetivo principal desenvolver o projeto mecânico de um robô VSSS com motores deslocados para implementação de encoders (sensores que quantifica a velocidade das rodas) a fim de aumentar a aquisição de dados da plataforma BDP melhorando seu desempenho. Ainda buscou-se a produção, montagem e testes no projeto mecânico do robô desenvolvido. A modelagem do projeto mecânico foi desenvolvida no SolidWorks, para atender as seguintes características: modularidade, possuir subconjuntos e componentes passíveis de alterações futuras sem a necessidade da concepção de um novo projeto mecânico; compactabilidade, produzir um robô pequeno que atenda as limitações espaciais da categoria e maximizar o espaço livre para dispositivos eletrônicos; facilidade de montagem e manutenção dos componentes; disponibilidade de materiais, o projeto foi desenvolvido com materiais de fácil aquisição no mercado nacional e peças que podem ser produzidas por meio de impressão 3D. O modelo concebido com sistemas de transmissão por engrenagens apresentou uma eficiência do sistema de transmissão superior a 94% em todas as faixas de operação, enquanto o modelo com coreias obteve desempenho semelhante em altas velocidades, contudo, operando em baixas velocidades seu desempenho foi drasticamente reduzido. Através do teste t para duas médias, a um nível de significância de 5%, concluiu-se que o sistema de transmissão por engrenagens é superior. Apesar do aumento da complexidade no projeto e as perdas na transmissão acredita-se que a utilização do encoder proporcione um melhor desempenho da plataforma. |
| Palavras-chave | Robótica, Modelagem mecânica, Futebol de robôs |
| Forma de apresentação..... | Oral |