Ciência para a Redução das Desigualdades
15 a 20 de outubro de 2018
Trabalho 10005
| ISSN | 2237-9045 |
|---|---|
| Instituição | Universidade Federal de Viçosa |
| Nível | Graduação |
| Modalidade | Pesquisa |
| Área de conhecimento | Ciências Exatas e Tecnológicas |
| Área temática | Ciências Exatas e da Terra |
| Setor | Departamento de Engenharia Elétrica |
| Bolsa | PIBIC/CNPq |
| Conclusão de bolsa | Sim |
| Apoio financeiro | CNPq |
| Primeiro autor | David da Silva Aleixo |
| Orientador | ALEXANDRE SANTOS BRANDAO |
| Outros membros | André Luís Carvalho Mendes |
| Título | Planejamento de caminho para futebol de robôs |
| Resumo | Este projeto de iniciação científica tem como objetivo a criação de um sistema de planejamento de caminho para a equipe de futebol de robôs Believe, Do and Play (BDP), do Núcleo de Especialização em Robótica, do DEL. A Equipe BDP compete na categoria Very Small Size Soccer (VSSS), no qual é regulamentada pela RoboCup (Robot World Cup). Uma partida dessa categoria é disputada entre duas equipes, cada uma composta por três jogadores, uma câmera e um computador. Este último é responsável por processar as imagens captadas pela câmera e, assim, obter a posição de cada jogador e da bola a cada instante. Tais dados são utilizados para a criação das estratégias de movimentação para os robôs. Neste contexto, o presente trabalho se propôs a desenvolver algoritmos de planejamento de caminho, utilizando estratégias já conhecidas na literatura, como A*, Curva de Béizier, dentre outras. O método proposto é baseado em uma técnica da matemática de aproximação de funções, denominada Interpolação Polinomial, a qual consiste em selecionar pontos estratégicos e gerar um caminho com as seguintes características: ele deve passar exatamente pelos pontos de interesse e ser diferenciável. Como características adicionais de projeto, o caminho deve ter pouca mutabilidade em ambientes similares gerando caminhos também similares, ser calculado em tempo real, evitar obstáculos, poder controlar a orientação da curva em determinadas partes e ser possível coordenar os três robôs de forma cooperativa de maneira simples. Em simulações computacionais, o método se mostrou eficiente na criação de caminhos utilizando poucos pontos. Em função de sua simplicidade, ele permitirá o desenvolvimento de novas estratégias de movimentação para os robôs da Equipe BDP. Os próximos passos desda pesquisa será a aplicação desta estratégia em uma situação de jogo, onde os robôs adversário serão os obstáculos a serem evitados e algum robô da Equipe BDP, a bola e a baliza adversária serão os ponto de interesse do caminho a ser gerado. |
| Palavras-chave | Planejamento de caminho, Robótica, Futebol de Robôs |
| Forma de apresentação..... | Oral |