Ciência e Tecnologia: bases para o Desenvolvimento Social
20 a 25 de outubro de 2014
Trabalho 1838
| ISSN | 2237-9045 |
|---|---|
| Instituição | Universidade Federal de Viçosa |
| Nível | Graduação |
| Modalidade | Pesquisa |
| Área de conhecimento | Ciências Exatas e Tecnológicas |
| Área temática | Automação, projetos de máquinas, equipamentos, processos e produtos |
| Setor | Departamento de Engenharia Elétrica |
| Bolsa | PIBITI/CNPq |
| Conclusão de bolsa | Sim |
| Apoio financeiro | CNPq |
| Primeiro autor | Tiago Ogioni Costalonga |
| Orientador | ALEXANDRE SANTOS BRANDAO |
| Outros membros | Laís Pereira Muniz, Lucas Mendes de Ávila |
| Título | Interface Homem-Máquina Utilizando Sensor Kinect para Controle de Movimento de um Quadrotor |
| Resumo | O objetivo desse trabalho é apresentar uma nova e intuitiva forma de controle de um quadrotor, em específico um quadrotor AR Drone Parrot 1.0, através de uma interface homem-máquina (IHM), baseada em gestos. Em outras palavras, os próprios movimentos do usuário são utilizados para comandar o veículo aéreo não tripulado (VANT). Deste modo, o usuário se torna o “controlador”. Como objetivos específicos, tem-se: (1) extração de informações espaciais de partes específicas do corpo; (2) reconhecimento de postura do usuário a partir dessas informações; (3) associar os movimentos realizados aos comandos específicos que serão enviados ao quadrotor. O sensor de movimentos Kinect da Microsoft será utilizado para possibilitar o reconhecimento de gestos e, portanto, controlar um VANT. Este sensor é mais viável economicamente se comparado a outros sensores com a mesma finalidade e funciona como dispositivo de rastreamento das posições do usuário, através de duas câmeras - a de cor (RGB) e a de infravermelho. Após a captura das imagens em profundidade pelo Kinect, o programa identifica o movimento feito pelo usuário, faz o reconhecimento desse gesto e interage com o periférico de entrada. Em seguida, o comando é transferido para o VANT. Para controle, obteve-se os dados de posição espacial tridimensional da mão direita, mão esquerda, cotovelo esquerdo, bem como dos ângulos formados pelos mesmos. A partir dos dados da mão direita, foi feita sua primeira derivada temporal, a fim de se obter os dados de intenção de movimento. Esse eram convertidos em dados de comando do quadrotor. Pelos dados da mão esquerda, é possível controlar a rotação e o comando de pausar do quadrotor. Como forma de avaliar o desempenho da interface, foram comparados os gráficos de entrada e de resposta do quadrotor obtendo como resultados uma tendência similar entre os dados de entrada e saída. Neste trabalho, o funcionamento e a aplicação pretendidas foram alcançadas durante todo o processo prático. Para continuação, propõe-se controlar o VANT através de um controle de posição, cuja postura tridimensional desejada será determinada pela posição da mão direita do usuário no espaço. |
| Palavras-chave | Kinect, IHM, Quadrotor; |
| Forma de apresentação..... | Oral |